こんにちは！ “こめこぱん”チームリーダーのこめけいです。今回は私たちが参加したキャチロボバトルコンテスト2025について報告させていただきます。
大会概要
キャチロボはマテリアルハンドリング技術に特化した大会です。毎年ワークがお菓子であることが特徴で、今年は明治のプチアソートがワークでした。ボーナス得点はボーナスエリアに5種類のワークを指定の向きで置くことで得られます。詳しいルールは公式サイト(https://www.catchrobo.net/)をご覧ください。
チームメンバー
設計担当、制御担当、加工兼電装担当の3人チームでした。私は加工兼電装担当で、フライスしたりだらだら基板作ったり配線したりしてました。6月中旬から大会までの大体3か月間こめこぱんとして活動しました。
コンセプト
機体のコンセプトを以下にまとめました。
- 通常得点は汎用機構で確実に、ボーナスは単純な機構で取得。
- 共通エリアのオブジェクトを一度に回収。
- 最高得点を目指す。
ロボット全体像
ロボットは上の写真のような構成となっていました。
r-θ座標系のアームを採用しており、先端の5つの吸引ハンドでオブジェクトを同時に把持できます。先端部は倍速倍ストローク機構により昇降し、ボーナスエリアの高さの差に対応しています。また、このロボットは回転軸を2つ持っており、先端のハンド部も回転させることで常にハンドの向きを揃えることができます。シュートハンドはコンベックスを用いたシンプルなものとなっており、機構の省スペース化に貢献しています。
シュートハンド
コンベックスとクリアファイルを用いた坂を出す機構です。
これによりオブジェクトの向きを揃えており、硬くない素材を用いることで機体自身やワークに対する損傷の回避を図っています。
また収納状態において昇降用のリニアガイドとの干渉も回避しています。
5連吸引ハンドとθ2軸
吸引ハンドそれぞれが100mm間隔展開することで、複数のオブジェクトを同時に掴むことができます。
ハンドユニット自体は360°回転することができ、進入条件の達成および共通エリアのオブジェクトの向きの違いに対応可能となっています。
バックラッシ対策
r軸、θ1軸、θ2軸はそれぞれタイミングベルト、トロコイドギア、ノンバックラッシギアを採用しており、これにより制御性の向上を目指しました。
制御/電装
θ2軸用のモータとしてRobstride00を採用しており、このモータの制御は部としては初の試みでした。θ1軸の回転角の読み取りにはOdriveの磁気エンコーダを用いており、これも今まで部としては大会で実際に使用したことがないものです。
電装はハンド先端部の電装がゲロきつかったぐらいしか言うことないです。
結果
大会では予選の第一試合で42点を獲得し、決勝トーナメントに出場することが出来ました。
ただ、決勝トーナメント前にハンドユニットの昇降機構のパーツが破損するというアクシデントがあり、試合前にはパーツの取り換えはできたのですが、制御の調整が間に合わず無得点で一回戦敗退という結果となってしまいました。
最終的な戦績としてはベスト16という形となります。
最後に
結果にもある通り、今回の大会では目ぼしい成績を残すことが出来ませんでした。各々反省点も多々あります。
ただ4回生で改めてロボコンに挑むことができ、自分個人としては充実した夏を過ごすことができたのではないかと思っています。
また来年キャチロボにリベンジするつもりなので、その時はみなさん対戦よろしくお願いします！！
最後まで見ていただきありがとうございました！