どうも、新一回生ハードのあまなつです。今回は、先日新一回生を対象に行われた新人戦のハード部門について紹介します。
～ルール説明～
空気圧を動力源としたアクチュエータを用いて、課題のワークを破損することなくつかめるハンドを作成します。課題のワークはお手玉(球状のもの)、三角形のソフト積み木、meijiのプチアーソートの箱、単二電池です。硬いもの、やわらかいもの、大きいもの、小さいものなど、種類に富んだワークたちです。
～ハンド制作の過程～
1.ハンド案出し
各々作りたいハンドのアイデアを出していきます。動きのイメージを考えたり、形状、構造を考えたり、人によってはノートや紙に描きだしている人もいました。
2.ハンドCADの作成
アイデアをもとに仮想の三次元空間上でアイデアを形にしていきます。実際画面上でも形になって目の前に現れると、アイデアの段階では見えなかった部品同士のつながりや構造にたくさん頭を悩ませることになりました。
3.図面作成、加工、組み立て
CADをもとに、それぞれの部品の図面を作成します。そして、講義の空きコマや週末に加工を行い、組み立てを行いました。最後の最後ぎりぎりまで加工、組み立てをしていた一回生もいましたが、なんとか全員が本番に間に合わせることができました。
～制作したハンドの紹介～
まず、私が制作したハンドを紹介しようと思います。コンセプトは「どのワークでも、すべての方向からつかめること」です。そしてアイデアとして浮かんできたのが「メカニカルアイリス機構」を活用したハンドでした。「メカニカルアイリス機構」はカメラの絞りに使われている機構です。全方向から同心円状にしぼんでくる機構のため、どんな形状でも対応できそうだと思い使うことにしました。最終的に、人の手と同じくらいのサイズに収めることができ、展開状態でもかなりコンパクトにできました。また、「すべてのワークを破損なくすべての方向からつかめるハンド」というコンセプトについては、成功させることが可能なハンドに仕上げられました。
続いて、ほかの一回生たちが制作したハンドも紹介していこうと思います。
それぞれの推しポイントもまとめていきます。
ベルトを締め付けて、ワークを保持するハンド
上:一方向にのみ回転を伝えることで、ワークごとにうまく調整できる。本体がコンパクト‼
下:エアシリンダーの力をそのまま使える。動きが速い点がgood!!
ワークを机からあえて落とすことでワークを保持するハンド
落とすという動きと箱の中に入れるという動きを両立‼
マジックハンドのような機構でワークを保持するハンド
手で持ちやすい構造、唯一ベアリングを使用しているハンド‼
釣り糸を用いてワークを掬い上げるハンド
フレームが廃材を活用して組まれている。釣り糸で引き上げて掬い上げる特徴的な動き‼
リンク機構を活用してワークを保持するハンド
シリンダーの可動域が狭いのに、ハンドの先ではつかめるだけの動きに変化‼
バスなどの折り畳みドアで使われる機構を活用しワークを保持するハンド
折りたたむことでワークをつかむというアイデアが面白い‼
スポンジをつけてワーク破損の防止と把持力の向上を狙っています
このように、バリエーション豊かなハンドたちにワクワクする新人戦となりました。
ちなみに私はどのハンドも良さがあって大好きです♡
～本番の様子～
ソフト、ハード、先輩、後輩に関わらずみんなで楽しめた時間でした。
多くのハンドがそれぞれのワークを破損なくつかむことができました。また、それぞれのハンドの特色ある動きが目立つ良い実演になりました。
また、ハード班に限らずソフト班もとても高レベルな戦いを繰り広げていました。普段の練習から見ていていろいろな面の成長を感じる良い新人戦でした。
～最後に～
何もわからない私たちにたくさんのことを教えてくださったり、相談に乗ってくださった先輩方にとても感謝しています。この場をお借りしてお礼申し上げます。
今後もたくさん頼ることになると思いますがどうぞよろしくお願いします。
続く大会は金沢工業大学主催のSummer Robot Contestです。
一回生がロボコンの世界に飛び込んで初となるチーム戦、対外の大会です。
一人だけで作り上げる大会ではないからこそ、たくさん学び、経験し、それぞれの良さを生かした機体、プログラムを作り上げ、よりよい結果を得られるよう努力します‼
応援よろしくお願いします‼