はじめに
はじめまして！めちゃくちゃ素面のチームリーダー兼制御担当のぱんだ(@panpanda_314)です。
これは今年の9/17に開催された第13回キャチロボバトルコンテストへの参加報告の記事です。
冒頭で大会の結果を書いてしまいますが、私たちめちゃくちゃ素面は予選敗退でした、、
機体は動き、得点も出来たのですが機体の性能をフルに出すことが出来なかったので悔しいです。
ブログ書くのが初めてなので、何を書こうかなと思ったのですが
- 自分目線でのキャチロボ
- 他のメンバを交えて機体のご紹介
の2部構成で書くこととします。技術的なことが知りたい人は機体紹介まで飛ばしてください
なおメンバー構成は以下の通りです
- チームリーダー兼制御担当のぱんだ
- ハードリーダー兼アーム設計の永遠の素面
- 指示担当兼ハンド設計のポパイ
- 操縦兼ハンド設計のろぼろふ
- ソフトリーダー兼電装担当のうっふぃー
ぱんだ目線のキャチロボ
まずはじめに僕のこと知らない人が大多数だと思います。なんなら部内でも僕を認識してる人少ないかなって。僕はNHK2022の代で現4年生です。ロボコン遍歴としては(とうろぼ2022→)NHK2022→キャチロボ2022→キャチロボ2023(今回の大会)という結構変わってるロボコン遍歴です。
僕はNHK2022で選手として出場したのですが、大会本番で大ポカをやらかしてメンタルブレイク。もうロボコンはしないと考えていたのですが、なんかキャチロボに2年連続で出てました。というように僕にとって「キャチロボ＝ロボコン」みたいな感じがあって、結構思い出深い大会です。
制御に関しては僕しか制御担当いなかったので、僕のやりたい放題でした。本当に大したことをしていないので、技術に関しては特に紹介することはないです。強いて言うのであれば、部内ではmbedベースのライブラリがあるのですが、なんかHAL使ってやりたくなったので、一からやったぐらいです。HALベースで制御して良かったとことしては、より低レイヤーの理解が深まったかなっていうところぐらいです。
キャチロボ大会本番で記憶に残ってることとしては電装担当のうっふぃーに「お前も仕事しろよ」と言われたときに、殺意が芽生えたぐらいですね。本当にその場で顔面ぶん殴ろうかなって思いましたが、ぎりぎり耐えました。
あとは大会前日まで機体がCANのエラーで動かず、制御はピリピリしてました。あまりにも動かなかったので、途中「電装が悪いから機体が動かない。」と言って、うっふぃーに部室まで戻ってもらったのは良い思い出です。結局原因は僕が書いたプログラムでした。
機体の紹介
ここからは各メンバーに設計でこだわったポイントや、大会を通してどうだったかをメンバーに聞いていきます。
アーム担当の永遠の素面から
ぱんだ「設計したアームの特徴とか教えて」
永遠の素面「今回設計したアームは直交座標系に可動域を持つタイプで、昨年の大会に出場されていた「やすいもんださん」の機体に影響された。特徴としては横移動のためのレールに20×20のアルミフレームを使用していて、アルミフレームの溝とベアリングのフランジ部を合わせることで、ベアリングを車輪として利用しているよ」
ぱんだ「直交座標系だったのは、制御が楽なのもあるよね」
ぱんだ「アームの良くなかったとことか反省点ある？」
永遠の素面「実際に作って動かすと様々な問題が生じたんだけど、時間の都合上まだまだ改良の余地を残した状態で大会当日を迎えてしまった。アームの長手方向はかなりの剛性があったんだけど、反対方向には弱くてハンド機構の荷重に耐えられなかったから、カウンターウェイトを付けることになっちゃった。あと横移動のレールはフランジが溝の側面を沿うことで横ずれを防げる設計だったんだけど、実際には急な加速に耐えられず脱輪してしまう問題があって、ゆっくりと加速する制御をしてもらって何とか動かしてた所かな。」
ぱんだ「実際にはゆっくり加速する制御はできてないよ、残念ながら」
ぱんだ「最後になんかある？」
永遠の素面「次回の大会に向けて今から改良していけたらなと考えてる」
ぱんだ「来年も出る気なんかい。」
ハンド担当のポパイ
ぱんだ「こだわったポイントとかある？」
ポパイ「自陣エリアのハイチュウの配置に沿って3つのハンドを配置することで、一気に3つのハイチュウを掴めるようにしたとこかな。他には真ん中のハンドを並行移動できるようにすることで、本番では達成できなかったが整列できるようにしたのがこだわりポイント。」
ぱんだ「逆に良くなかった所はある？」
ポパイ「ハンドの開閉用のエアシリンダーのストロークが小さくて、操縦が辛くなってしまった。あとは設計に時間がかかりすぎてしまって、修正の時間があまり取れなかった。」
ぱんだ「予定より設計1か月遅れたもんな＾＾」
ハンド担当のろぼろふから
ぱんだ「キャチロボを通してどうだった？」
ろぼろふ「始めてリンクでハンドを作ってみて面白かった。ピン固定をネジでやっててほんまに大丈夫かなって思ってたけど、意外とちゃんと動いて嬉しかった。剛性は良かったかなと思うけど、重量が重かった」
ぱんだ「他にはなにかある？」
ろぼろふ「初めから自分の設計のものが実物として上がってくるのは初めてだったからめっちゃ満足した。だけど作りたいものを作るためにはしっかり準備が必要なのと、考えるべき事項が分かっていなかったこともあるからまたやりたい」
ぱんだ「あんたも来年出る気なんかい。」
電装担当のうっふぃーから
ぱんだ「キャチロボについてなんか書くことある？」
うっふぃー「・・・」
最後に
僕たちのチームは予選敗退という残念な結果に終わってしまいました。
各々悔しさや後悔の気持ちの方が大きいですが、みんなキャチロボにこのメンバーで参加したことに後悔はないと思います。え・・？ないよね？
来年もこのチームで出る感じに今のところはなってますが、もしかしたら聞いた場所が居酒屋だったからかもしれません。
来年もまた、めちゃくちゃ素面でロボコンできたらいいなってぱんだ的には思ってます。
ありがとうございました！