ForteFibreの日常

京都工芸繊維大学 ロボコン挑戦プロジェクトの実態を暴くブログ。

大会 関西春ロボコン

関西春ロボコン2022 単位回収bot チーム&機体紹介

初めまして,一回生ハードののんのんです.(のが続くと読みにくいですね.)

ブログを書くのは初めてなのでテンションの持っていきようが分からないですが,いつもの変な感じで書いていこうと思います.よろしくお願いします.

前回に続き,関西春ロボコン2022に関する記事となります.

チーム紹介

私たちのチーム名は...『単位回収bot』です!!!!!!(タイトルに書いてあるやんけというツッコミは勘弁してください)

せっかくなのでチーム名候補を振り返ってみました.

単位回収bot

友達100人できるかな

フル単宣言bot

新入生

新入社畜

10/13 チーム内slackチャンネルより

競技課題「新年度の準備」を意識したチーム名候補となっていますね!ちなみに「単位回収bot」はこの私,のんのんが考案したのですが,robotが単位回収してくれたらいいなという煩悩の塊が込められています.自動的に単位を回収してくれる...そんなロボットがあったらいいですね!(チームメンバー全員が単位回収しきれたとは言ってない)

そして,チームメンバーはハード4名,ソフト2人の計5人で構成されています.

足回り担当,上部機構担当といった感じで設計・プログラムを割り振りしていきました.

機体紹介

それではみなさんお待ちかねの機体紹介のターンです.

前面から見た機体
後方から見た機体
優勝記念(?)の垂れ幕と個性的なヘルメットと共に

親バカならぬ機体バカなので三枚も写真を載せてしまいましたがこれがうちの機体ですドヤア

ハンド

ハンドにはサーボモーターを使用しており,開閉の角度を調節することにより生活用品(シャトル)と思い出の品(ジャグリングボール)用の角度を設定し,確実にオブジェクトを掴むことができるようになっています!

当初はエアシリンダによる開閉機構を選択していたのですが,展開制限に苦しみ,操縦性がかなり悪くなってしまったのでサーボモーターを使用することにより,操縦性も展開制限もクリアする機構に生まれ変わりました!

しかしこのハンドの形にたどり着くまでには設計者もかなり苦労していまして,数日間2Dスケッチと格闘していました.お疲れさまでした.

ハンド拡大図

このハンドには様々な改良ポイントがあります.例えば,左右の一番端にある壁のようなものは,ボールやシャトルを回収する際に横にはみ出さないように保持するための壁となっています.サーボモーターの下にある白いパーツも同じ役割を果たします.また,操縦者が後ろから見やすいように,透明のアクリル板を使用しています.(最初はMDFでした)

エアハンドをこの場で供養しておきます

どうでもいい話ですが,著者は練習中に機体が暴走してアクリル板がポッキリ折れたことがトラウマすぎて,予備を5枚もレーザーで切るという暴挙を犯しました.(その後機体が暴走することはなくアクリル板は不要となりましたが)

上下機構

上下機構は,直動を回転に変えることにより上下させるような感じの構造になっています.ベアリングガイドとラック・ピニオンを用いています.

当初は回転軸の部分にモーターをつける設計だったのですが、足回りがコンパクトである一方で、戦略的にそこそこの走行スピードが要求されると考えられたため、機体の安定感に不安がありました。ただ、機構上回転軸を下げることができなかったので、モーターの位置を下げて機体全体の重心を下げることを目指すこととなり、現在の機構を採用しました。

ここでも展開制限との闘いがありました.当初,仕分け箱三段目に載せるには,この機構では展開制限をオーバーしてしまい,三段目に載せるときだけ違う機構を搭載しようかということになっていました.しかし,三段目だけ違うものを使うというのははばかられ,設計者が頑張り今の形に収まりました.

足回り

足回りは,4輪オムニを採用しました.454.25mm四方のコンパクト足回りです.オムニ径はφ101.6です.(今となればφ80でも良かったのではという気も)(何なら三輪オムニでもいけたのでは説)

今回,オムニホイールから自作したのですが,すべてアルミを使用してしまい,接地性が悪くなるという問題が発生しました...最終的にリポ置きや基板置きを移動させて対処できたので良かったです.

アルミは意外と強かった

足回りについては話が長くなりそうなのでこのくらいにしておきましょうか.

設計者は語りたくなるものだ

大会まで

改良したハンドも含め,機体は2月が終わるくらいに完成しました.そこからは練習あるのみ!!です.

練習をするにあたり,当チームでは以下のようなスプレッドシートを著者が自己満足でチームのために作成しました.これのおかげで,「この時点で準備万端を宣言していたらいったい何点になっていたのか」といったことも簡単に考えられるようになりました.戦略的にとても役立ったかなと思います(自分で言うな)

分析するためのスプレッドシートです

練習の成果もあり,大会本番ではDS4の通信切れなどアクシデントもありましたが,1005点2回,975点2回,915点,750点の得点をたたき出し,全勝で優勝することができました!操縦者のゲーミングセンスも素晴らしすぎました...。ソフト班2人が練習した後にゲーム歴0年の著者がコントローラーを握ってみたところ,最初の工程までに3分くらいかかりました(もう試合終了) 練習は正義。素晴らしい。

機体と一緒に「ヨシ!」

春ロボコンでは無事単位を回収できたということで,次の大会にも機体のサバイバル力に機体期待していきたい所存です!

次の大会でも今回出てきた反省点を活かしていきます!!!

ここまで読んでくださりありがとうございました.また会う日まで.

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