はじめに
金沢工業大学主催のsummer robot contest 2025の活動報告をします。
チーム紹介
ハード：2名
ソフト：4名（1名退部・１名行方不明）
機体紹介
・手動機
・自動機
機体コンセプト
・手動機
今回のSRCのフィールドにはディフェンダー（倒すとファール）が手動機エリアに均等に設置されていたので、その影響を受けないように”可能な限り小さくする”がコンセプトでした。機体を小さくするにあたってハンドの昇降をなくしたんですが、トロフィーは最終的にトロフィーベースの上に設置する必要があったので、トロフィーの形を工夫してハンドの開閉でトロフィーを上げ下げしました。
大会結果
Ardino_マドリード(金沢工業大学)に勝利し、Gojoid勝(金沢工業大学)に敗北し、5位という結果になりました。
打倒KITをチーム目標にしており、KITの中でも金沢工業大学に勝つことは１つの大きな目標であったので勝利できたことは誇りに思います。しかし、KITCATは練習段階で強いことを知っていたので戦いたかったのですが、戦うことができず残念でした。
反省点
・手動機
機体のコンセプトにあった”可能な限り小さくする”ことでリポバッテリーの位置や基盤、緊急停止の位置決めが大変なことになってしまい、結果重心が高くなってしまったので、小さくなった機体でスピードを出しても停止したときに機体が浮いてしまったり、まっすぐ進もうと思っても回転してしまいました。pid制御で修正を図ったのですが、ゲインをあげても同じ現象が起きてしまったので、すでに制限速度に達していたか、機体の特性か、原因はつかめませんでした。今回は時間がなくてできなかったのですが、台形加速などのプログラムを書くべきでした。
・自動機
手動機の速さについてこれなかったのでテンポ感が遅れてしまいました。ただ、速度を出せば曲がるときに機体が浮いてしまったので手動機の反省にもあるような対処法をつけるべきだったかもしれない。
最後に
チームでの活動が初めてだったこともあり、大会本番前日に自動機のプログラムが完成するなどスケジュール管理が雑でした。タスクの割り振り等を実践できればよかったんですが結局ソフト側は二人しか残っておらず手動機と自動機は一人ずつ対応することになったのでチームでプログラムを書く経験をできなかったのは残念に思います。次の大会では今回の反省を活かして頑張ろうと思います。