初めまして、1回生ハードのこめけいです。
今回の記事では、SummerRobotContest(SRC)2022に出場した報告をしていきたいと思います。
ブログを書くのは初めてなので勝手が色々と分かりませんが、とりあえず思ったように書かせていただきます。どうぞよろしくお願いします（？）
チームについて
私たちのチーム名は題名にもある通り、”こめこぱん”です！
この名前は、一緒に組むメンバーが決まった際に厳正な会議を行った結果決まりました。とても緩い感じのチーム名ですが、自分個人としては謎の愛着を感じつつあります。
チーム内のメンバーの内訳はハード４名、ソフト２名になっています。
手動機と自動機、足回りと上部機構といったようにそれぞれで役割分担をして機体の製作に挑みました！
機体について
私たちは自動機と手動機の計二つの機体を製作しました。
こちらが手動機の”かきこみうどん”です！ でっかい上に光っていてとてもかっこいいですね！
私たちはとにかく選手を８個縦に積みたかったので、それが安定して出来るような機構の製作を目指しました。コンセプトは”堅実な圧勝”です。
では、詳しい機構の解説に移ります。
手動機では、上の写真にあるエアシリンダーを上下させることで、選手を順々に積み上げていました。エアシリンダーの先端にはバネ蝶番とスポンジが付いており、それによって把持している選手が滑り落ちることを防いでいます！
最終的に選手が機構内部で積み上がったら、筒そのものをエアシリンダーで開くことによって、手動機から選手を逃がす手筈になっています。操縦者の技量が光る場面です。
製作した当初は開閉機構がうまく動作しなかったり、積み上げて把持している選手が段々と滑ってきたりと問題点もありましたが、みんなで頑張って改善して、現在のように８個積みあげるような機構を完成させることが出来ました！
実際に試合本番でも、１回戦では選手を８個積んで2070点というべらぼうな高得点を叩き出しています！ 私は嬉しすぎて涙がまろび出そうになってました！
本当は手動機にエンコーダーを付けて半自動化めいたこともしたかったのですが、ハード（私）が面倒くさがった重量や大会までの時間などの問題で実装することが出来ませんでした…。
次にこちらが自動機の”こむぎちゃん２号”です！ とてもコンパクトでかわいいですね！
自動機では、台車とそれに乗っている選手やらトロフィーやらを運ぶ必要があるので、上の写真のような出っ張りのついた機構をエアシリンダーで上下させることで台車を自動機に持たせて、その上で選手を上の出っ張りで挟み込むことで把持して運んでいました。
ちなみに名前についている”２号”でお察しの方もいるかもしれませんが、自動機は一回機体を組み上げたのち、大幅に改良を加えています。
手加工のパーツをフライスのものに変更したり、バッテリーボックスを着脱式にしたりなどすることで、機体前面のハンドの精度の向上、そして整備性を大幅に上げることが出来ました！
またプログラムの面でもソフトのみんながつよつよなおかげで、安定して台車を運ぶことが出来ていました！
トロフィーについて
上記の写真になります。これ以上でもこれ以下でもありません。とてもシンプルで素晴らしいのではないかと私個人は思っております。
大会について
私たちは大会本番の２、３日前に両機体が完成しました。かなりタイトなスケジュールとなってしまいましたが、ソフトのみんながプログラムだったり操縦だったりを頑張ってくれたおかげで、何とか一通りの試合が出来るものが日の目を見ることとなりました。
大会自体の成績は２回戦敗退になります。先述した通り、１回戦では2070点を獲って勝利したのですが、２回戦では手動機のハンドについているスポンジが取れてしまい、満足な動きをすることが出来ず、僅差での敗北となってしまいました。
敗因としては様々なものが挙げられると思いますが、やはり練習時間が多く取れず、大会本番でのアクシンデントを想定しきれなかったことが大きいのかなと思います。
今大会での反省を活かし、次の大会では優勝目指して頑張っていきたいと思います！！