ForteFibreの日常

京都工芸繊維大学 ロボコン挑戦プロジェクトの実態を暴くブログ。

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オムニホイールの自作

こんにちは、ぺったんです。

今日は当プロジェクトの技術開発の一環として製作したオムニホイールについて紹介します。

 

オムニホイールとは外周にローラーと呼ばれる小さな樽状のゴムがついた車輪のことで、前後へ車輪が回転するだけでなく左右にも自由に動くことができます。

このオムニホイールを複数枚使用することで、ロボットに前後左右への平行移動、また回転といった動作をさせることができるようになります。

 

893(画像1)

 

当プロジェクトでは、2013年度のNHK大学ロボコンからロボットの足回りにオムニホイールを使用しています。

2013年度ではAndyMarkのオムニホイールを使用していましたが、ローラーのゴムが硬いためか滑りやすく、大会本番では調整に苦労していました。

そこで、今年度からはローラーの摩擦係数の向上、また軽量化のためにオムニホイールを自作することになりました。

 

IMAG0421(画像2)

IMAG0420(画像3)

 

画像2の左がAndyMarkのオムニホイール、画像2の右と画像3が当プロジェクトで製作したオムニホイールです。

ローラーはHangfaの製品を使用し、ホイールはアルミニウムとPETの2種類の材料で製作しています。画像2の右がアルミニウム、画像3がPETのホイールです。

ホイールは当プロジェクトで設計し、当大学のものづくり教育研究支援センターにて加工していただきました。

オムニホイールを自作した結果、AndyMarkのものよりも一回り小さくなり、重量は約半分まで落とすことができました。また、ホイールもめったに滑らなくなり、十分な摩擦係数を確保することができました。

 

今年度のNHK大学ロボコンでは、親ロボットにこのオムニホイールを使用します。

試合観戦やテレビ放映をご覧になる方は、当プロジェクトの親ロボットのオムニホイールにぜひご注目ください。

 

 

次回の更新は5月12日(月)を予定しています。

では、失礼します。

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