お久しぶりです，蒼百合です．
去る6月12日，ForteFibreは大田区総合体育館で開催されたNHK学生ロボコン2022に出場しました．
3月に1次ビデオ審査を，5月に2次ビデオ審査をそれぞれ通過していましたが，学ロボ2022のルール発表と学ロボ2021がほぼ同時だったこともあり，報告を忘れておりました．お許しください．
結果報告
さて，早速ですが結果報告です．(競技内容は省略)
大会においては予選第6ブロックで新潟大学さんとの一騎打ちとなり
・予選第一試合は0対55で負け
・予選第二試合は55対45で勝ち
で，総得点差から決勝トーナメント進出は叶いませんでした．
第一試合ではR1に動作不良が発生し，一切得点できませんでした．
あの時，射出機構が反時計回りに回転し続けるという動作不良が発生していました． 原因は射出機構の左右回転角キャリブレーション用パーツの破損で，回転の端点を検出するためのパーツが選手のビブスに引っ掛かって割れ，キャリブレーションが終わらなくなったというのが事の次第です．動作中の破損は想定しており，その場合の対応は準備していたのですが，動作前の破損を想定できていませんでした．あらゆる可能性を考慮できていなかったが故の敗戦で，痛恨の極みです．
第二試合ではR2のハンドを早く展開し過ぎるという操作ミスによって(R2の操縦者は私なので私のミスです)ラゴリディスクを2つラゴリエリア外に出してしまったものの，シーカーでは相手のBoH狙撃を躱しつつラゴリパイルを達成し，またヒッターでは試合時間残り2秒というタイミングでBoHの狙撃を成功させることができました．
全ての機体動作を披露することができ，設計者に一応の顔向けができると安堵したものです．
機体紹介
R1 「暁」
暁です．後述の鳳共々，私が命名しました．
特徴は射出位置の低さです．2次ビデオ撮影時には水平2点ローラでしたが，その後に3点ローラに切り替えました．これによりボールにバックスピンを与えられるようになり，低い射出位置からでもラゴリエリアのあらゆる位置にあるBoHを撃ち落とすことができました．非常にスマートな機構で，下側のローラを取り付けた定荷重ばねにより，ボールの個体差に大きく影響されない射出を実現できました．実はこの部分のポンチ絵を描いたのは私だったのですが，完成形を見てその恰好良さに感動しました．
ボールの受け取り部が機体内部に収まっているのもポイントで，(本番の第一試合を除いては)非常に安定して動作していました．本当に素晴らしい機体です．
R2 「鳳」
鳳です．暁共々，機体の形状から名付けています．
特徴は平行リンクを用いたディスクハンド&アームです．機体の回転によって高速にラゴリディスクを運搬できるアームは，機体のラゴリベースへの接触リスクを低減し，操縦者を度々助けました．
高速に開閉するアームは全てのラゴリディスクを確実に回収できるよう，機体発送直前までその形状に回収が加えられていました．本番ではミスによって全てのラゴリディスクを積み上げることは叶いませんでしたが，その確かな性能は試合でのラゴリパイルの様子をご覧いただければ一目瞭然かと思います．
総評
本年度の弊プロジェクトの開発コンセプトは「正確なBoH狙撃」と「堅実なラゴリパイル」でした．R1の射出機構&BoH予測追従，R2のラゴリアーム&ハンドはどちらもこのコンセプトに合った素晴らしい機構・制御で，間違いなく「勝てる」機体だったと確信しています．
NHK学生ロボコン2022に出場した我々の世代のこれからの仕事は，今年度得た勝利への確信と拭えない後悔を次の世代へ確実に託すことです．来年のForteFibreにご期待ください．
雑記
あっという間に駆け抜けた半年間でした．
本大会のルールが発表された頃，まだNHK&ABU学ロボ2021は終わっていなかったように思います．確か学ロボ2021の交流会からの帰りには1次ビデオ用の制御を書いていたような． 学ロボ2021が最も長い学ロボなら，学ロボ2022は最も短い学ロボだったのかもしれません．考えてみれば長いような，短いような．
1次ビデオも2次ビデオも，何か一つでも欠けていたら落ちていた，そんな確信があります．機体搬送当日まで改修を続けてくれた機構，圧倒的な速度で機能を実装してくれた制御，全員に頭が上がりません．
思えば遠くへ来たものです．
様々な挑戦ができたはずの高校3年間を引き籠もってふいにして，浪人して漸く大学に入学したのがもう2年も前のこと．何かがしたくて，昔憧れたロボコンを始めました．当然ロボコンに関わる技術なんて触れたこともありません．そこからたった2年， 私自身の成長など微々たるものですが，それでもチームメンバに支えられてここまで来てしまいました．大会会場では，何故自分がこれほど大きな舞台に立っているのか，と言葉を失っていました．
私は運が良かっただけなのかもしれません．ただそれでも，あの日部室の戸を叩かなければ始まらなかったことは確かです．もし何かを成したいなら，手を伸ばしてみてください．
これからは自身の成長のために技術開発に取り組みつつ，後輩の支援にも力を入れていきたいと考えています．もし人手が必要なら呼んでください．
それではまた．蒼の彼方より星に祈っています．