SRC2022 フレデリック…(Aチーム) 活動報告

皆さんお元気ですか？

Aチームリーダー、赤毛でございます。

大会が終わった後のファイル整理が面倒で憂鬱になっており「ファイル整理やだなぁ、夏休みも終わるしぃ」と考えていると、ブログのことを忘れておりました。(-_-メ)

「はぁ…部屋の掃除したいなぁ」といつものように現実からの逃避を決め込もうと考えていたところ、先輩から催促メールが届き、焦ってブログを書いている次第です。(；一_一)

さて、私たちが参加した大会報告を始めていきたいと思います。

(フレデリックおじさんも100年以上後に遊ばれるなんて考えてもいなかったでしょう。)ﾎﾞｿｯ

この名前を決定するときは、名前に対してしっかりと由来があり良い名前と考えていました。しかし後に気が付いたことですが、非常に長く覚えづらいため、書面等に記入するときに大変でした。ちなみに私はまだ覚えていません。(/ω＼)

チーム内のメンバーの内訳といたしまして、ハード4名ソフト2名になっております。

閑話休題、このソフト2名に関してですが私は勝手にソフト1.1名、回路0.9名な気がしていますが、それはまた別の機会にでも書き綴ろうと思います。

機体について

・自動機

まずは自動機ですが、台車とそれに乗っている選手やトロフィー等を運ぶ必要があります。上の写真での赤色のハンドパーツを用いて台車を持ち上げ、エアシリンダーを用いて、ハンドパーツを上下させ台車を運搬することを可能にしました。加えてスポンジを使用することによってハンドパーツの上下運動を行う際の振動を吸収させました。また、メンテナンス性を向上させるためにオムニ部分を見えるように設計を行いました。

重量制限に関してはギリギリ範囲内に収まりました。先ほど述べたメンテナンス向上のための設計が功を奏しました。

個人的な感想としましては自動機に与えられた要求をすべてクリアしている優秀な機体であると思います。ですが加工を急ぎすぎた結果、加工精度が悪く、制御を行うメンバーに迷惑を掛けました。

（ソフトの皆さん申し訳ございませんでした(;´･ω･)

・手動機

次に手動機のことです。この機体はワークを8個積み上げることを目標にしています。この目標を達成するために制作した機構はエアシリンダを両側に配置し、ワークを把持した後にバルトを用いて上にあげ、8個ストックする機構に持ち替えることにしています。

また、ハンドパーツを固定するためにトラス機構を用いました。加えて大会では実装できませんでしたが、エンコーダ―や測距センサなどの外界センサを用いて自動化しよう考えていました。

手動機は私が設計したのですが、エア関連の配線が思ったよりも複雑でメンテナンス性が低下したこと、加えてハンドパーツが8個つかむ予定でしたが、実際は多くても5個積み上げるのが限界でした。

これは想定が甘く、設計が明確にできていないことが原因でした。

トロフィー

このトロフィーはレジンを用いて制作しました。制作における裏話としてはチームで制作したというよりもメンバー中の1人が「トロフィーを作りたい」と話しておりその子に丸投げしました。なので出来上がり、初めてトロフィーを見たときには「とても素晴らしいものができたなぁ」と思いました。

総括

大会の結果としては「トロフィー賞」を受賞することができました。(´▽｀*)

（トロフィーを制作してくれた子単独の成果だと思いますが、チーム全体で受賞できたことの喜びを享受しています）

そして大会での反省点は、私が大会の1週間に某ウイルスに罹ってしまい、チームのメンバーに迷惑をかけたてしましました。（ゴメンね）加えて私たちのチームは機体の完成が遅く試行錯誤や追加工を行う時間が無く機体の性能向上ができませんでした。また重要な部分の設計加工が不確定な状態で機体を作り上げてしまったので、完成した機体が思うような挙動をしてくれなかったことが敗因だと私は勝手に考えています。(●・ω・))ｺｸｺｸ

今大会での失敗から学び、次の大会で優勝に向けて尽力していきたいと思います。

俺たちの戦いはこれからだ！