皆様、初めまして。あるいはお久しぶりです。暴君です。
日を追うにつれて秋も深まり、過ごしやすくなって…来ませんね。どうしてでしょう。いつ頃衣替えしたものかと思い悩む日々を過ごしております。
さて、今日はキャチロボ2024に参加した際のお話をさせていただきます。
キャチロボとは
キャチロボとは株式会社京都製作所が主催する、ワークハンドリングを競うロボコンです。
所定の位置に置けたら得点！きれいに並べたらボーナス点！ワーク破損や落下は減点！という感じのルールです。細かいルールは公式ページをご覧ください。(去年のブログのコピペです。私が書いたのでやりたい放題。)
今年のワークは瀬戸塩でした。形状としては一般的なのですが、ワークが割れやすいため、繊細なハンドリングが求められました。
のり塩味がお気に入り。
今年も去年と同様、一人キャチで参戦しました。昨年は”社畜候補生りたーんず”として出場、今年は”**候補生”(ﾁｮﾒﾁｮﾒ候補生)と改名して出場しました。チーム名は省略されて呼ばれることが多く、いろんな人が”社畜”と呼んでくださるため、伏字になりました。
候補生なのです。あくまでも。
設計にあたっての話
今大会は、昨年のリベンジとして、チームコンセプト、ロボットコンセプトを変えずに挑みました。
(さっきから去年去年と言っていますが、気になるお暇な御仁は過去のブログをご覧ください。)
簡単に言うと、モータ一個の正転だけで、ロボットの動作完結させたい！ハード的に自動化させたい！というからくり人形のようなロボットを作ろうとしていました。
当たり前に発狂する設計段階
昨年の経験を生かして作ったつもりだったんですが、設計段階でなんだこれ～～と、既にひっくり返っていました。紙に書いたタイミングチャート等の計算結果はもちろん紛失したので、最悪棄権!!!と踊り狂いながら設計していたとだけ書き記しておきます。
ロボット全体像
ロボット全体の写真は撮っていません。というのも全体が完成したのが、2日前とかでそんな余裕はなかったのです。ロボコン何年目なんですかね。ブログ用の写真とかそういう思考に至ってほしかった。
CADは残っていたのでそちらでよしとして下さい。
青い機構が回収機構、赤い機構がコンベア＋アライナです
回収機構もアライナも、それぞれモータ1つで動きます。回収機構はxy移動で回収、それをベルトコンベアでシューティングBOXに移動させ、アライナで分類するという構成です。回収機構はz軸をつけたくなかったので、移動機構全体が15度ほど前に傾いています。アライナは自重でやろうとしていました。
……結局アイデアシートを張るのが良いのでは？という結論に至る。
アイデアシートにベルトコンベア君が乗っていないのは、ベルトコンベア君は大会一週間前に突貫でつけた機構だからです。ロボコン何年目なんですかね。機嫌が悪いとワーク殺戮マシンと化し、ワークを袋から引っ張り出して粉々にしてしまいます。修正する間もなく大会を迎えてしまいました。
大会結果
大会結果としては予選敗退、それも得点なしの敗退でした。
基板の準備をしてくれた優秀な後輩のおかげでモータは動きましたが、それだけ。試合中の3分間はリトライの繰り返しで、くねくねしているだけでした。
動かないことはなんとなく察していたので、せめてワーク破損ぐらいかフィールド破損で、物理的でも爪痕を…思っていましたが、それすら叶いませんでした。
反省
機構的な反省はいくつもありますが、一番思うのは、”歯車を上下移動させてはいけない”ってことです。動力につなぐ時とつながない時の切り替えが必要だったので、歯車を上下させて切り替えていたのですが、歯飛びするわ欠けるわで、大変な目にあいました。
もしやるならクラッチとかのほうが良かったかな…とも思いましたが、そもそもアクチュエータ一個正転縛りをしなかったらこんなことにはならないのです。この話はここでおしまい。
良かった点
反省ばかりではよくないので、よかった点も少し。
まずはM3ナット禁止縛りです。また縛ってんのかｺｲﾂ。ねじ切りやインサートを使うことで、整備性が格段に向上しました。レンチが通りやすいように作業穴をあけるなどの工夫もしていました。整備必須のコンセプトだったので、これは良かったと感じます。
もう一つはアルミフレーム禁止縛りです。また縛ってんのかｺｲﾂ。アルミフレームは簡単に剛性が出るのと、最悪切らなくても固定位置で長さ調整ができるのが魅力ですが、反面重たい。ルールブックには、”メンバのみでロボットを固定しなくてはならない”との記載があるため、一人キャチで重いロボットを作るとルールに抵触してしまうんですねぇ…(去年は抵触して、人に手伝ってももらいました。)
今年は”自分一人で持てるロボット”も意識して設計して、実際無事に一人でロボットの設置ができたのが良かった点です。
大会を振り返って
もともとコンセプトは”自分が楽しい”ロボコンでしたが、正直言えば、どちらかというと…楽しかった…かな？という感じです。モータは1つしかないのでどこかが引っかかるとすべてが止まってしまうのがどうしても克服できず、結果動かないロボットになってしまいました。早い段階から設計をしていたつもりだったのですが、結局遅れてしまいました。
今後も暇なときにロボット修正してぇ～と言ってロボットは保存してありますが、キャチロボから一ヶ月、全く触れていません。燃え尽き症候群ということにしておきますが、そろそろやらなくては。
最後に
ここまで読んでいただいてありがとうございます。これにてロボコンは引退です。やる気になったらどこかの、社会人でも出られるロボコンに出るかもしれませんが、一旦区切り。
応援していただいた皆様、手伝ってくれた後輩の皆様、これまでのロボコン人生で関わった友人の皆様にこの場を借りてお礼を申し上げます。
皆ありがとうね！またね！