はじめに
昔に少しブログを書いた記憶を思い出し懐かしく感じているぶたなぽです．
今回は割と何もしなかったのではないかという疑いのあるアライナシュータについて書いていければと思います．
アライナシュータについて
概要
初手ハンド，共通ハンドが回収したビスコを整列させてシューティングボックスに納品する機構です．
他の機構の制約から
- 初手ハンドが持ってくる3つのビスコをシューティングボックスに最高点が取れるように納品する
- 共通ハンドが持ってくる１つのビスコをシューティングボックスに最高点が取れるように納品する
ことを目指しました．
アライナはシューティングボックスの3つのエリアごとに仕切り板を一つずつ入れて６つのエリアに分ける機構であり，シュータは共通ハンド，初手ハンドから仕分けられたシューティングボックスに入れるための機構です．
実際に設計できたのは出来の悪いシュータだけなのでそれについてさらりと説明を．
設計
色々なタイプの機構を設計していたが，共通，初手ハンドからビスコを受け取るための高さの制約が厳しく断念．
結果的にその高さの制約が厳しすぎて凝った機構を設計することが難しく，大会本番のただ板があるだけの機構となった．
アイデアレベルのテスト設計
いろんな設計自体はしていたので，恥ずかしながら文字数稼ぎに少しだけ．
- アライナの設計 リンク機構で展開し，必要なくなったら折りたたんで下に落下させる機構．
高さの制約的に変なリンク機構になっており実際に動くのかが不安であったのと，結構切りつめても初手ハンドと絶対に干渉しない高さにまで低くできなかったため没．
- シュータの設計 左右にリンクで動いてビスコを左右に入れる．
実際に作ったが一日仕事だったので雑な部分が多いのと，制御者から不評だったので没．
反省
ロボコンをやるなら最低限他人の設計の状態を把握するのと，機構に求められた役割を達成できないならできないなりに，その次に達成しないといけないラインを考えて損切りできるように色々考えておくべきだったなと思った大会でした．
最大得点取れないなりにも可能な限りビスコを入れる機構だったりのアイデアがあれば大会直前で1，2個くらい順位を上げられる機構を作れたかもしれないと思うと，最初の戦略だったりアイデア出しの部分で何ができればそれができない機体に勝てるか考えておくべきだったかもとも思います．
おわりに
研究しながらだったのもあり大会準備終盤になってやっと色々ロボコンをやってた頃の感覚が戻ってきましたが，キャチロボ自体にはあまり影響がなかったので少し後悔が残る大会でした．
ロボコンを1年間全くやらないとロボコンのやり方を忘れてしまうので，ロボコンはことあるごとにやったほうがいいかもしれませんね．
個人的にはロボコンの苦しい部分を味わった大会になってはしまいましたが，十分にその楽しさも思い出せたのではないかなと思っています．