はじめまして、一回生のいーぐるです。今回初めてブログを執筆することになりました。自分はソフトの回路班ですが、今回の大会では主に電装を担当しておりました。
大会までの流れ
さて、私たちは前回の記事に書かれている通り、関西春ロボコンで3位という成績を収め、つかの間の余暇を楽しく過ごすはずでした。
しかし、チームリーダーのなにげない一言により、私たちは急遽、関東春ロボコンに出場することになりました。
といっても次の大会まで残された時間はわずかしかありません。関西での問題点を洗い出し、機体の改造を行う予定でしたが、結局大幅な変更はないまま大会に出場することになりました。
機体の概要
というわけで、機構の詳細については前回の記事を参照していただければと思います。
→https://blog.fortefibre.net/?p=5332
競技内容も関西春ロボコンと全く同じなので、やることも全く変わりません。
“Display Toys!!”
各チーム1台のロボットは、素早く「おもちゃ」を陳列し、集荷室に戻すことで「完売」達成を目指します
関東春ロボコン 春ロボコン2023 競技課題より
私たち機体のコンセプトを単刀直入に説明すると
ハットを遠くに投げて、高得点を稼ぐ！！！
以上です。
大会の様子
会場に着いて一番初めに抱いた印象は、大会の規模がでかいということです。
会場の大きさはもちろんのこと、参加しているチームも強豪ぞろいで、一瞥しても機体の動きが想像できないロボットばかりでした。
また、機体計測時に機体の展開制限に関する問題が発生し、不安を抱えたまま試合当日を迎えることになりました。
試合結果
試合は、全19チームの中から8チームを選別する予選と本選に分けて行われました。
予選はブロックごとにトーナメント形式で行われ、群馬高等専門学校「Set Toys」と対戦し、二試合とも勝利することができました。
実は予選の間、機体のパーツが破損するという予期せぬトラブルが発生し、ピット内は絶望に包まれていました。その後、遠方からかけつけた部員(京都からパーツを持って東京まで3時間かけて来てくれました)によって事なきを得ました。急遽かけつけてくれた彼には感謝しかありません。
無事予選を通過し、迎えた本選ではさらに白熱のバトルを繰り広げることになりました。
東京工業高等専門学校「がらくた倶楽部」と豊橋技術科学大学「とよはし☆ロボコンズ」との試合では210点という高得点(理論値235点)をたたき出し、誰もが予想していなかった決勝戦へと進むことになりました。
歓声の中、迎えた東京工科大学「TOYポックル」との決勝戦。試合終了時点では同点でしたが、完売達成の時間差により、見事優勝を勝ち取ることができました！！！
優勝した喜びもつかの間、機体の運搬の期限が迫り、表彰式の中大慌てで機体を片付けることになりました。そのため、他のチームと交流する暇もなく、結果的に勝ち逃げのような形になってしまいました。
実は「新生活応援セール📣」ではなく、「新学期応援セール📣」なんですけどね…
大会を終えて
終始バタバタとした大会でしたが、遠方から駆けつけてくれた先輩や、オンラインで機体を分析してくれた部員など大会に参加してくれた全ての人のおかげでつかみ取れた優勝でした。本当にありがとうございました。
自分自身としては、今回新しく基板を設計することはなかったので、今後の大会では機体に合った基板作りや配線ができればと思っています。
P.S.
今回の記事は大会の流れに重点を置いてかいたので、制御について少しだけ触れておこうかと思います。
当初はエンコーダーによる自己位置推定とLRFというセンサーを使って自動化し、無双する予定でしたが、フィールド誤差や機体の制限の観点から手動制御をすることになりました。しかし、操縦者の卓越した技術により、自動化と同等の爆速制御を行うことができました。恐るべし。
手動制御にはDualSenseというコントローラーを使用し、操縦しやすいようなボタン配置を考えることに苦労しました。機体にはRaspberry PiとWifi受信機を搭載し、無線通信で機体を動かすことができます。
実は、自動制御のためにWeb UIを作ってスマホに画面を表示させたりもしてました。
