初めまして、1回生ソフトのTakuです！
9/1、台風による影響もあり私達ForteFibreは金沢工業大学にて開催されたSRC2024にオンラインで参加しました。今回の記事ではその活動報告をさせて頂きたく存じます。
また、ブログを書くことは私にとって初めての経験となります。拙い文章となりますが最後までお付き合いいただけると幸いです。
チームについて
チーム名についてですが、名前から既に察する方も多いと存じますが、KITが(ケーアイティー)が由来となっています。KITは本学と主催である金沢工業大学の双方を示すことのできる単語でありました。そのため、少し変化させたKlT(ケーエルティー)を採用させて頂きました。もちろん、ややこしさに拍車をかけようという考えなど存在しません！
私達のチームメンバは主にハード4人ソフト5人で活動しました。自動機と手動機にメンバーを分けて作業し、時には担当外の部分を助け合いながら作製、制御を進めました。
機体について
今大会において、私達は自動機と手動機の計2つの機体を製作しました。また、両方の機体の共通点として、足回り部分は先輩に作製して頂いたものをベースとして使用しました。
・自動機
こちらが今回作製した自動機です！この機体では押し出しによってワークを運搬、設置することになります。この形を用いることで、ワークの持ち方に複数のパターンを採用する事ができ、同じコースの動きでも異なる設置方法をとる事ができます！
機体の開発途中、ハンドや接地エンコーダのバネによる影響で後方のモーターが空回りしてしまうトラブルが発生しました。その対処方法としてバッテリーを後方に立てて設置し、バランスを取れるようにしているのです。
・手動機
こちらが今回製作した手動機になります！この機体では、大小2つのハンドが取り付けられており、使い分けることでアームの開閉にかかる時間を最適化しています。また、アームの開閉はエアシリンダーを用いており、簡単な構造でワークを運び、組み立てることを可能しています。
大ハンドは写真右側、機体下部に固定されています。そのため、複数のレンガを同時に運んだり、街路樹と呼ばれる小さなワーク7個を同時に運んだりする事が可能性となっております。
一方小ハンドでは、モーターによる昇降機能がついており、ワークを一つ一つ運び、設計図に向けて組み立てる事が可能性となっております。また、昇降と開閉という単純な設計となっていることから、後述する裏ワザのような操作も結果的に実現できました！
残念ながら本番では取り組む事が出来ませんでしたが、練習では下記の設計図３を組み立てる事にも成功しました！
シンボルについて
私達のチームのシンボルは虹の塔(大学にあるシンボル)です！それ以上でも以下でもありません。
試合中シンボルを運ぶ際、その高さが災いして立てた状態で運ぶことは不可能でした…その上、寝かした状態であったとしても転がり落ちてしまう残念な構造でした。(本番では途中から押しつぶして円柱から楕円状にして落ちにくくしましたが)
シンボルは直立した状態でないと加点されず、この問題に直面したのは大会当日でした…しかし、「手動機のアームを引っ掛け、機体を動かしながら強引に回転させて虹の塔を立てる」という設計に存在しない裏ワザを開拓することにI氏が成功したおかげで解決しました！
大会について
私達KlTは本番1週間前に機体の調整に入りました。そこで、K氏、I氏、T氏(奇しくもkit…!)が主に作業して頂き、そのまま本番のフィールドにも入ってもらいました。この場をお借りして感謝申し上げます！
さて、KlTの戦績についてですが、決勝戦で惜しくも敗退となりました…
1回戦では、組み立てた資材を倒壊させてしまうアクシデントが起こった上にシンボルの設置が上手くいきませんでしたが、なんとか立て直して勝利する事ができました！
2回戦でも同様にシンボルの設置が上手くいきませんでしたが、それ以外は順調に進める事が出来たため勝利を収めました。
決勝戦ではついにシンボルの設置に成功し、大会当日でのKlT最高点を出すことができました！しかしながら、相手の機体が私達より多くの資材を運び、僅差ながら負けてしまいました…
敗因としては、やはり練習時間が考えられます。大会の動きを実際に行えるようになったのは3日ほどで、練習の最中に発生した問題点の改善に全て対応出来ませんでした。また、一部の人が長時間残って作業する事になり、全員のフルパワーを活かせなかったことも反省点として挙げられます。
最後に
ここまでお付き合いして頂きありがとうございます。
今後の大会では、今大会で学んだ反省点(スケジュール管理、タスク配分等)を活かし、さらなる結果を残すことができるよう頑張ります！
今大会に参加するにあたって支援してくださいました皆様に心より感謝申し上げます。今後もForteFibreの応援よろしくお願いいたします。