みなさま、お久しぶりです。暴君です。
最近物忘れが激しく、イヤホンやら眼鏡やらを無くすことが多くなってきました。食事とか入浴とかはまだ覚えているので人間性を保てているように思いますが、忘れだしたらと震える日々を過ごしています。
さぁ、今日は第12回キャチロボバトルコンテストに参加したお話です。
キャチロボバトルコンテストとは、株式会社京都製作所が主催する、ワークハンドリングを競うロボコンです。オブジェクトエリアに置いてあるワークを、シューティングBOXに整列して入れる事で得点が入り、ワークに傷をつけてしまったり、落としてしまうと減点というルールです。
ハード班2人で出場を決定したため、チーム名は”機構班x2~動き出したらきりんがない~”としました。
動き出したらきりんがないの部分はなんとなく覚えのある方もいるかもしれません。
そう！！！！！じゃがりこのキャチコピー、食べ出したらきりんがない、のもじりです。
今年のワークはじゃがりこでした。絶妙に掴みやすそうで難しいワークでした。
メインハンド
実物の画像がないのでCADで許して下さい･･･
r_θ_z座標系によるアームでハンドを上下させながらじゃがりこを3つ回収するメインハンドです。
一杯取れた方が嬉しいじゃ無いですか？？？？もちろんそうですよね！！！ﾖｼ!!!!
長手方向の角パイプ、1ｍ近くあって、実物は結構大きいんですよ。
この機構のお気に入りポイントはココです。
機構の根元です。
ユニットとしてもお気に入りですが、一番のお気に入りは見えません。見えるようにしましょう。
歯車の中にいるこのパーツです。
これは実物画像があります。こちらです。
可愛い。
頑張ってフライスでポケットを彫っているのです。頑張ったねぇ自分。偉い。
本当は他にもお気に入りポイントはありますが、この辺で切り上げます。
なぜならもう一つ機構はあって、自分が設計したのはそっちなのでそっち喋りたい！！
速攻ハンド
この子は実物の画像があります。
君が一番可愛い。画質が悪くても愛せます。
キャチロボには共通エリアという、自分も相手も侵入できるエリアがあります。ワークを最低1つシューティングBOXに入れるとそのエリアへの侵入が認められます。
じゃあ1個だけ早く掴んで入れて、共通エリアの侵入条件をみたしちゃおう！！と言う機構です。
制御が間に合わず本番では日の目を見ませんでしたが、一番可愛い。可愛いよ！！！！！
(間に合わなかったのはロボットの完成が本番直前だったせいです。何年目ですか？って話です。スケ管ガバガバ！)
ちなみにこの子の押しポイントはθ回転の軸です。こちらも実物画像があります。こちらです。
可愛い。
アームの角パイプを埋め込めるような溝が掘ってあります。剛性を稼ぎつつ、ベアリングを挟んで、エンコーダの同軸も取って･･･の欲張りをかなえたワガママボディです。そんな君が好きです。
実はΦ30みたいな太めの軸の加工は今回が初めてだったんです。うまくいって嬉しい。
妨害ハンド
ほんとはあったんです。前日までいたんです。
速攻ハンドで1個取って、共通エリアの侵入条件を満たして妨害する予定だったんです。
あまりに邪魔だったんです。機体整備してるときとか、機体持って行くときとか、腕が当たると敵意をもってｯﾀﾞｧｱｱｧﾝって倒れてくるんだもの。ごめんね邪魔とか言って･･･。でもごめん。もう付き合ってられない。
こんな経緯で妨害ハンド君はいなくなってしまいました。実質DVだったのでお別れして良かったかもしれません。
制御及び回路
機構班2人でどうしたのか気になるところでしょう。お教えしましょう。
人に頼りました。
ほんとは2人で完結させるつもりだったんです。ほんとに。勉強してやるつもりだったんです。
スケジュール的に無理でした･･･。計画性が無かった･･･。
寝る間も惜しんで手伝ってくれた後輩のHくんとU君には頭が上がりません。この場を借りてお詫びと感謝を･･･。マジでごめん、ありがとう。
コード書いてみますか？って言って丁寧に教えてくれたI君、ありがとう。エアシリンダの制御は自分が書きましたが、制御の楽しさが分かった気がします。
ちょっと良いお肉をおごろうと思います。今月はもやしと空気生活が決定です。良いダイエットになることでしょう。多分。
大会結果
予選で岐阜大学のG Jaguarと対戦し、4点を獲得し勝利しました。
しかし、得点上位には入れず決勝トーナメントへは進めませんでした。
実はロボコンで勝ったことが無かったので、初勝利できたのは非常に嬉しかったです。
もっと言えば、メンバとして出場するのも自分は初めてでした。足も手もガクガクでした。
後で後輩に”心配になるぐらい震えてましたね”と言われて恥ずかしかったです。自覚はあったけどさぁ･･･だって緊張したんだもん･･･。
いろいろしゃべったけど
ここまで読んでくれてありがとうございます。あらかた書き終えて見返して見ると、パーツに可愛いって言ったり変態ですね大分。話長いし。
関わらない方が良いタイプだと思うのですが、自分は自分と一生一緒なのが辛いところです。
今回キャチロボバトルコンテストに参加した感想としては、初心を思い出せたのが大きいです。
ロボコンはロボットができるまでは、納期が～精度が～とか、辛いことが多いです。デスマーチとか言ったりするわけですから。それでもロボコンを続けるのは、一瞬の”できた！嬉しい！”のためだと思っています。
今回はやったことの無い加工をやってみたり、初めてコードを書いたり、操縦したりと、いろいろな面で、できた！と思うところが多かったように感じます。
ロボコンは呪いだと言う人もいますが、全くその通りですね。やりたくなってきました。
もしロボコンを続けていたら、会場やこのブログでもお会いできるでしょう。
長々しゃべりましたが、この辺で。またね！