SRC2023 “シェフの気まぐれロボット” 活動報告

こんにちは、1回生ソフトのﾎﾟちゃんです!!!

9月3日、私達ForteFibreは金沢工業大学にて開催されたSRC2023に現地で出場しました。

今回は私達のチーム、シェフの気まぐれロボットの機体紹介や出場して学んだことについて報告していきたいと思います。拙い文章ではありますが、最後までお付き合いしていただけると幸いです。

結果報告

はじめに結果報告をさせていただきます。

新潟大学 みかづき さんと対戦させていただき、0対120で敗戦しました。

このように試合結果は残念ながら初戦敗退という形になってしまいました。

しかし、喜ばしいことに、

自分たちで作成するオブジェクトであるデザートで、ベストデザート賞をいただきました。

シェフの気まぐれロボットという名前だけあって気まぐれショートケーキがキラメキで完成しました!!

作ってくれたシェフさんありがとう!!!

チーム紹介

私たちのチームはハード4名ソフト6名で活動していました。

それぞれで役割分担をして機体の製作および制御に挑みました！

機体紹介

私たちは自動機と手動機の計二つの機体を製作しました。

自動機

自動機は手動機がトレーを横で掴みたいという要望を受け、縦向きにトレーを掴み、受け渡しエリアで縦向きにトレーを置けるような設計となっています。また、トレーの上に乗っているライスというオブジェクトを落とさず運ぶことができるよう、突起がついています。

設計・加工してくれた子に工夫した点を聞いてきました!

1. サイズ制限ににかからずトレーをつかむ面積を増やしたい…
   • ラックアンドピニオンによるハンドの開閉を採用
2. トレー運搬の際に壁にぶつからないようにしたい…
   • ラックアンドオピニオンによるハンドの上下機構を採用

この2点を特に気にして機体を作ってくれました。

ソフトとしては、基板やリポバッテリーを置くスペースをしっかり確保してくれていたのでとても助かりました。整備性も良く、基板の取り外しが比較的簡単で大会当日助かりました!

手動機

手動機は3つの機構が付いている機体になっています。オブジェクトを掴むハンド、トレーを掴むハンド、オブジェクトを押し出す機構です。はじめに、横に長いオブジェクトを掴むハンドが一列にセットしたサラダとステーキを全て一気に掴んで機体内に保持します。そこから自動機が運んできたトレーをトレーを掴むハンドで掴み、そのトレーの上に押し出し機構で押し出してオブジェクトを乗せていく機構がついています。時間が足りなければ機体に保持していたオブジェクトを一気に提供エリアに落とすことで一定の点数を確保することを狙いました。

こちらも、設計・加工をしてくれた子達に工夫した点を聞いてきました!

1. オブジェクト(積み木)を掴むための機構
   • 上下機構はラックアンドオピニオンを使用し、150mm昇降させる機能
   • 前後機構はシリンダーで行いました
2. オブジェクト(トレー)を掴むための機構
   • この機構は重量制限に引っかかってしまったため急遽変更がありました
     • 掴むのではなく穴に通すことでトレーを持ち上げる
3. オブジェクト押し出し機構
   • オブジェクトを壁に沿わせて整える機構
   • モーター

デザートについて

上記の写真にある通り、ホールの苺のショートケーキを作ってもらいました。

見ているだけでお腹が空いてきそうですね!

最後に

ここまでお付き合いしていただきありがとうございます。

今大会での反省を活かし、次の大会からはより良い結果を残せるように精進していきたいと思います。

今後もForteFibreの応援よろしくお願いいたします。